关节模组立项涉及 11 个核心决策（7/13 06:00 集中提供）。本看板把决策点 + 状态 + 责任人 + 截止时间全部拉通，避免散落在不同章节里看不到全貌。
布局：7 路线决策（做什么） + 4 推进决策（怎么落地）
| # | 决策点 | 状态 | 结论 | 责任人 | 截止 | 来源 |
|---|---|---|---|---|---|---|
| D1 | 减速路线 | ✅ lock | R1 谐波（高减速比 · 哈默纳科/来福谐波） ↑ 7/13 05:18 二次反转（原 R2 准直驱 7/12 lock） |
CTO / 整机 lead | 7/13 | D11·11.4 |
| D2 | 角色定位 | 🆕 待评估 | 关节模组组装出货商（主）· 整机厂合作（备） 🆕 7/13 06:00 新决策 · 上下游博弈待观察 |
商务 lead / 整机 lead | 7/20 | D11·11.2 🆕 |
| D3 | 场地 + 政府扶持 | 🆕 待评估 | 天津西青（汽车产业聚集 + 西青开发区补贴）vs 北京（政府扶持新建整机组装厂） 🆕 7/13 06:00 重要 · 政府补贴是重大变量 |
商务 lead / 整机 lead | 7/20 | D11·11.3 🆕 |
| D4 | 部件自研矩阵 | ✅ lock | 电机 + 驱动板 = 自研 · 其余外采 · 自己集成出货 整合原 D3+D4 · 部件 BOM 35% 自研率（R1 谐波 · 电机 20% + 驱动板 15%）· 护城河 |
CTO / 电机 lead | 7/13 | D11·11.1 |
| D5 | 安全等级 | ✅ lock | PL d Cat 3（协作级 · ISO 10218-1 + ISO/TS 15066） 5 的定位是协作机器人，对应的安全等级就是 PL d Cat 3 |
安全 lead / 整机 lead | 7/12 | D11·11.5 |
| D6 | 首代对标 | ✅ lock | 宇树 G1（9.9 万 / 26 关节 · 准直驱 + 自研驱动板） | 整机 lead / 商务 lead | 7/12 | 推论（沿用） |
| D7 | 商业模式 | ✅ lock | 白标起家（ODM → 联合品牌 → 自主 · 3 阶段） | 商务 lead / 整机 lead | 7/12 | D11·11.6 |
| D8 | 双轨开发模式 | ✅ lock | (1) 正向设计 6 月 5-10 台工程样件 + (2) Demo 利用现有工具设备机械臂机器人 并行推进 🆕 7/14-7/15 扩展:5-10 台是关节厂 dogfooding 行业最优规模(宇树/哈默纳科/来福/Maxon/越疆-节卡基线) · 设备投入 150-180 万 v0.2 精简版(自建 60 + 外协 90) · 不做整机集成和量产出货 |
CTO / 整机 lead | 7/13 | D11·11.7 🆕 |
| D9 | 量产平台 | ✅ lock | 18-24 月 量产平台项目 · 在 D8 双轨基础上渐进 D6 工程样件 SOP → 路线 B 启动 → M+18 自主品牌 |
CTO / 整机 lead | 7/13 | D11·11.8 |
| D10 | 团队架构 + 招聘 | 🟡 进行中 | B 缩编 40-50 人(7/15 v0.5 加 PM 升级版) · 决策三角 4(CTO/整机/安全/PM lead) + 6 模块 28-39 + 商务 4-5 🆕 7/15 加 PM(越疆/节卡 行业基线):1 PM lead + 3 PM(硬件/算法/客户) · FOC 算法 ★★★ 单点瓶颈 · 猎头已启动 |
CTO | 7/31 | D11·11.9 |
| D11 | 数据 + 供应链 + 认证 | 🔴 紧急 | 数据 5 类（动作/力矩触觉/仿真/工艺/业务场景） + 供应商体系 + 功能安全认证机构 🆕 7/14 双范式澄清:数据飞轮 100-500 台 = 客户整机里装玉洁的关节(不是玉洁自己做的整机) · 5-10 台(M0-M6 玉洁自家)+ 100-500 颗(M6-M30 客户产线)双范式并行 · 接力点 M6 工程样件 SOP |
CTO / 安全 lead | 7/15 PL d | D11·11.10+11.11 🆕 |
7/12 21:14-21:26 + 7/13 05:18 二次反转 + 7/13 06:00 11 条输入 → 7 个核心 lock 决策。D1 7/13 05:18 二次反转（R2 准直驱 → R1 谐波 · 项目地基反转）。
D2 / D3 / D10 / D11 四个决策在 D1（7/13-7/19）启动，D2 周（7/20-8/16）收口，否则影响 D3（8/17-9/13）整机 V0.1。
D11 整合 D11·11.10 + 11.11：在 D8 双轨开发进行的同时，三件事并行。其中 PL d 认证 7/15 启动最紧急。
| 子项 | 内容 | 资源投入 | 截止 | 责任人 |
|---|---|---|---|---|
| ① 数据 5 类 | 动作数据 · 力矩/触觉数据 · 仿真数据 · 工艺数据 · 业务场景数据 | 1 人 data lead + 200 万设备 | D2 周(7/27) | CTO / 算法 lead |
| ② 供应商体系 | 减速器(哈默纳科+来福) · 编码器(多摩川 TRD-S) · 力矩 · 连接器 · 轴承 | 商务 lead + 1 采购 + 100 万 RFQ | D3 周(9/10) | 商务 / 整机 lead |
| ③ PL d 认证 🔴 | TÜV SÜD(主) / TÜV Rheinland(备) · 80-100 万 · 8-10 月 | 安全 lead + 100 万预付 | 7/15 启动 🔴 | 安全 lead / CTO |
| 数据类型 | 采集方式 | 工具/平台 | 数据量级 | 应用场景 |
|---|---|---|---|---|
| 动作数据 | 示教 + 遥操 + 动作捕捉 | Isaac Sim · ROS2 · VR 设备 | 10 万+ 条 / 月 | 模仿学习 · VLA 训练 |
| 力矩/触觉数据 | 关节扭矩传感器 + 触觉手套 | ATI · OnRobot · 自研六维力矩 | 1 万+ 条 / 月 | 力控 · 装配 · 抓取 |
| 仿真数据 | Isaac Sim + 域随机化 | NVIDIA Isaac · MuJoCo | 100 万+ 条 / 月 | Sim2Real · 预训练 |
| 工艺数据 | 工厂产线 PLC / SCADA | OPC-UA · MQTT · 私有协议 | 1 GB+ / 天 | 工艺优化 · 故障预测 |
| 业务场景数据 | PoC 客户产线 + 视觉采集 | 工业相机 · 激光雷达 | 5 GB+ / 天 | 场景理解 · 行为预测 |
| 维度 | 范式 A · 玉洁自家 dogfooding | 范式 B · 客户产线规模化部署 |
|---|---|---|
| 时间 | M0-M6(路线 A 前 6 月) | M6-M30(路线 B 18-24 月) |
| 部署对象 | 5-10 台整机(关节+整机+算法都是玉洁的) | 100-500 颗关节模组装在客户的整机上 |
| 拥有者 | 玉洁 | 客户 |
| 数据规模 | 5-10 万条/月 | 100-500 万条/月(× 范式 A 50-100 倍) |
| 接力点 | M6 工程样件 SOP 完成后正式启动范式 B 客户接触 | |
| 层级 | 链路 | 协议/工具 |
|---|---|---|
| L1 关节端 | 关节编码器 + 力矩 + 触觉手套 | EtherCAT / CAN / 自研六维力矩 |
| L2 客户 PLC | 关节 → 客户产线 PLC | OPC-UA / Modbus |
| L3 客户云 | 客户 PLC → 客户云 | MQTT / 私有协议 |
| L4 玉洁云 | 客户云 → 玉洁云(必须客户授权) | REST API / Kafka / S3 |
| 阶段 | 时间 | 关键动作 |
|---|---|---|
| 7/15-7/20 | 5 天 | TÜV SÜD 接触 + 报价 + 启动文件准备 |
| 7/21-9/15 | 8 周 | 文档化 + 预审 + 安全件清单 |
| 9/16-12/15 | 3 月 | 正式认证 + 现场试验 |
| 12/16-1/15 | 1 月 | 认证证书获取 |
关节模组立项 60 天 5 阶段（D1-D5），D8 双轨并行（① 正向设计 6 月 5-10 台工程样件 + ② Demo 利用现有工具设备机械臂机器人）。
| 阶段 | 已 lock | 进行中 | 新启动 | 累计决策 |
|---|---|---|---|---|
| D1 7/13-7/19 | 7（D1/D4-D9） | 2（D2/D3 待评估） | 2（D10/D11） | 11 |
| D2 7/20-8/16 | 9 | 2 | 0 | 11 |
| D3 8/17-9/13 | 11 | 0 | 0 | 11 |
| D4 9/14-10/11 | 11 | 0（D11 PL d 12/15 拿证） | 0 | 11 |
| D5 10/12-10/18 | 11 | 0 | 0 | 11 |