3 决策看板 · 关节模组立项决策 · 人形具身智能机器人导航

3.1

13 决策全景 · 一页看清

关节模组立项涉及 13 个核心决策，分布在本系列 1.4 / 2.1 / 2.2 / 2.3 全部章节。本看板把决策点 + 状态 + 责任人 + 截止时间全部拉通，避免散落在不同章节里看不到全貌。

📊 13 决策状态表（关键 takeaway）

#	决策点	状态	结论	责任人	截止	来源章节
D1	减速路线	✅ lock	R2 准直驱（宇树路线）	玉洁	7/12	2.1.3 / 2.3.2
D2	集成模式	✅ lock	R5 一体化（5 款中位型号）	玉洁 / 整机 lead	7/12	2.3.2
D3	电机自研/外采	✅ lock	电机自研（白标期也自研）	玉洁	7/12	2.3.2
D4	驱动板自研/外采	✅ lock	驱动板自研（FOC + EMC）	玉洁	7/12	2.3.2
D5	安全等级	✅ lock	PL d Cat 3（协作级）	玉洁 / 安全 lead	7/12	2.3.2
D6	首代对标	✅ lock	宇树 G1（9.9 万 / 26 关节）	玉洁	7/12	2.1.1
D7	商业模式	✅ lock	白标起家（ODM → 联合品牌 → 自主）	玉洁 / 商务	7/12	2.3.4
D8	团队规模	✅ lock	B 缩编 35-45 人（决策三角 3 + 6 模块 29-39 + 商务 3-4）	CTO	7/12	2.3.5
D9	场地	✅ lock	天津（西青优先）/ 北京	玉洁	7/12	2.3.4
D10	FOC 算法招聘	🟡 进行中	5-8 人 + 1 算法 lead · 猎头已启动	CTO / 玉洁	7/31 D1 收口	2.3.5 ★
D11	客户优先级	🟡 进行中	红旗 vs 力神 vs 一汽 · 玉洁 7/13 review	商务 lead	7/20	2.3.4 / 2.2.3
D12	首期资金	🟡 进行中	推荐 1500 万 · 玉洁 review	CTO / 财务	7/31	2.2.5
D13	PL d 认证机构	🔴 紧急	TÜV / SGS / DEKRA · 6-12 月周期 · 必 7/15 前启动	安全 lead	7/15	2.2.5 ★★

📌 关键 takeaway：9 个 lock 决策 + 3 个进行中 + 1 个紧急（D13 PL d 认证机构 7/15）。决策密度 = 项目健康度。

3.2

9 个已 lock 决策 · 矩阵

玉洁 7/12 21:14-21:26 CST 集中 lock 的 9 个核心决策，构成项目地基。

✅ D1 · 减速路线 = R2 准直驱

备选：R1 谐波 / R3 行星→ R2 优

理由：力控带宽 10+ Hz / 大模型 VLA 适配

风险：电机扭矩密度门槛

✅ D2 · 集成模式 = R5 一体化

备选：分体式 / 半集成→ R5 优

理由：体积小 / 工艺一致 / BOM 优化

扭矩档位：4 款（180/120/60/30 N·m）

✅ D3 · 电机 = 自研

备选：外采科尔摩根/Maxon→ 自研

理由：BOM 55% 主导 · 3 年护城河

投入：6-8 人 + 500-1000 万

✅ D4 · 驱动板 = 自研

备选：外采 Elmo / TI→ 自研

理由：BOM 11-17% + FOC 算法壁垒

投入：2-3 人 + 200-500 万

✅ D5 · 安全等级 = PL d Cat 3

备选：STO 基础→ PL d

理由：协作机器人强制要求

标准：ISO 10218-1 + ISO/TS 15066

✅ D6 · 首代对标 = 宇树 G1

备选：Optimus / Figure→ G1

理由：9.9 万价格标杆 + 26 关节

借鉴：准直驱 + 自研驱动板

✅ D7 · 商业模式 = 白标起家

备选：直接自主品牌→ 白标

3 阶段：ODM → 联合品牌 → 自主

营收：200 万 → 5000 万 → 1 亿+

✅ D8 · 团队 = B 缩编 35-45 人

备选：A 全自研 45-52 人→ B 缩编

结构：决策三角 3 + 6 模块 29-39 + 商务 3-4

省：减速器 / 力矩 / 部分精密机械

✅ D9 · 场地 = 天津（西青优先）

备选：北京→ 天津

理由：HQ1 协同 40km + 汽车产业聚集

西青：机器人产业园专项补贴

📌 关键 takeaway：9 个 lock 决策 = 项目地基。核心矛盾 = 准直驱 + 电机/驱动板双自研 + PL d = 高门槛高回报。

3.3

3 个进行中决策 · 7/31 前收口

D10 / D11 / D12 三个决策在 D1（7/13-7/19）启动，必须 7/31 前收口，否则影响 D2（7/20-8/16）关节+电机自研启动。

🟡 D10 · FOC 算法招聘（单点瓶颈 ★★★）

目标：5-8 人 + 1 算法 lead

渠道：猎头 + BOSS + 汇川/雷赛/固高离职 senior

薪资：50-100 万 + 0.1-0.3% 期权

截止：7/31（D1 收口）

状态：猎头已启动 · 1 算法 lead 已联系

🟡 D11 · 客户优先级

候选：红旗 / 力神 / 一汽 / 长城

红旗：HQ1 协同 + 强 PoC 意愿

力神：电池 + 物流场景

一汽：汽车产业链协同

截止：7/20（玉洁 review）

状态：4 家接触中 · 待玉洁 lock

🟡 D12 · 首期资金

🔴 D13 · PL d 认证机构（紧急 · 7/15）

PL d Cat 3 认证是工厂准入硬门槛。周期 6-12 月，机构选错 = 项目延期 6-9 月。必须 7/15 前启动。

📋 3 家候选认证机构对比

机构	总部	周期	费用	强项	弱项	推荐度
TÜV SÜD	德国	8-10 月	80-120 万	全球认可 · ISO 10218 专家	贵 · 排队长	⭐⭐⭐⭐⭐
TÜV Rheinland	德国	6-9 月	70-100 万	中国本地团队 · 协作机器人经验多	全球品牌稍弱	⭐⭐⭐⭐
SGS	瑞士	6-8 月	60-90 万	价格优势 · 速度	协作机器人经验少	⭐⭐⭐
DEKRA	德国	8-12 月	80-110 万	欧洲市场强	中国本地弱	⭐⭐⭐
中国认证（CNAS）	中国	3-6 月	20-40 万	速度 · 便宜	国际不通用	⭐⭐（仅内销）

🎯 推荐路径

主选 TÜV SÜD（⭐⭐⭐⭐⭐） — 全球认可度最高，工业机器人/协作机器人专家最多
备选 TÜV Rheinland（⭐⭐⭐⭐） — 速度优势，中国本地团队
策略：7/15 启动 + 9/15 完成预审 + 12/15 完成正式认证 + 1/15 拿证
预算：80-100 万（TÜV SÜD 或 Rheinland）
前置：安全 lead 招聘（D10 子项）· BOM 安全件清单（D4 决策落地）

⚠️ 不选 D13 = 风险

风险	影响	概率	应对
认证机构选错	项目延期 6-9 月	中（30%）	7/15 前 lock
认证首次不通过	成本 +30-50 万 + 3-6 月	中（25%）	预审 + 安全 lead 早期介入
认证国际不通用	海外销售受阻	低（10%）	主选 TÜV SÜD 全球认可

3.5

60 天 5 阶段时间线 · D1-D5

关节模组立项 60 天 5 阶段（D1-D5），13 个决策在每个阶段的分布。

⏰ 60 天 5 阶段（玉洁 7/12 lock）

D1 · 7/13-7/19

决策 lock 周

7 天

✅ D1-D9 已 lock

🟡 D11 客户优先级 7/20 收口

🔴 D13 PL d 认证 7/15 启动

D2 · 7/20-8/16

关节+电机自研

4 周

🟡 D10 FOC 算法 7/31 收口

🟡 D12 首期资金 7/31 收口

关节 BOM RFQ

电机电磁设计

D3 · 8/17-9/13

整机 V0.1 集成

4 周

整机骨架 + AURIX

感知 + 软件集成

3 场景 V0.1

D4 · 9/14-10/11

PoC 收口

4 周

PL d 文档化

🎯 白标 PoC

🔴 D13 PL d 认证 12/15 拿证

D5 · 10/12-10/18

收口 1 周

1 周

量产工艺

售后流程

🎯 V1.0 量产

📊 13 决策在 60 天的分布

阶段	已 lock	进行中	新启动	累计决策
D1 7/13-7/19	9（D1-D9）	3（D10/D11/D12）	1（D13）	13
D2 7/20-8/16	11	2	0	13
D3 8/17-9/13	13	0	0	13
D4 9/14-10/11	13	0（D13 拿证）	0	13
D5 10/12-10/18	13	0	0	13

📌 关键 takeaway：13 决策在 D1 周全部 lock（9 已 + 4 启动）= 项目地基锁定。D2 周 = 算法+资金+PL d 认证全部收口。