2.3 从 0 到 1 做关节模组

2.3.1

关节模组的 BOM 拆解

从部件族 → 单关节 → 整机的 BOM 拆解，是商业决策的基础。

🦴 28 DOF 关节模组 BOM 单关节

部件	单价（元）	占比	国产化路径
减速器（外采）	350	5%	哈默纳科 / 苏州绿的
编码器（外采）	560	8%	多摩川 / 禹衡光学
力矩（外采）	700	10%	坤维 / ATI
电机（自研）	3,850	55%	永磁同步自研
驱动板（自研）	1,050	15%	FOC 自研 + EMC
轴承/外壳/密封	490	7%	外采通用件
单关节合计	~7,000 元	100%	R2 准直驱路线 · 5,000-15,000 区间

🤖 整机 BOM 拆分（R2 准直驱 + 26 关节）

部件族	合计（万）	占整机 BOM
关节模组（28 × 7000）	19.6 万	73%
整机集成（机械+电气+控制）	4.5 万	18%
灵巧手（外采，2 只）	1.8 万	7%
工艺 + 测试	0.5 万	2%
整机 BOM	~25 万	100%
零售目标	9-12 万（白标 ODM）至 30-50 万（自主品牌）

📌 关键 takeaway：关节模组 BOM 73%，自研率 51%（电机+驱动板）= 整机厂核心壁垒。

2.3.2

技术路线选择 · R1-R5

从部件族到集成模式，技术路线选择贯穿关节模组设计的全部 5 个层级。

🔀 5 个层级的路线选择（关键 takeaway）

层级	关键选择	推荐路径	决策锁
减速路线	R1 谐波 / R2 准直驱 / R3 行星 / R4 丝杠	R2 准直驱（宇树/Optimus 同路线）	玉洁 7/12 lock ✅
集成模式	分体式 / 半集成 / 一体化 R5	一体化 R5（中位 5 款型号）	08 立项 lock ✅
电机自研/外采	外采科尔摩根/Maxon / 自研	电机自研（白标期也自研）	玉洁 7/12 lock ✅
驱动板自研/外采	外采 Elmo / TI / 自研	驱动板自研（含 FOC + EMC）	玉洁 7/12 lock ✅
安全等级	STO 基础 / PL d Cat 3	PL d Cat 3（协作机器人）	玉洁 7/12 lock ✅

⚖️ 自研 vs 外采路线

自研（6 大件，51% BOM）：电机 + 驱动板 + 关节集成 + 整机集成 + 控制算法 + 安全软件
外采（5 大件）：减速器（哈默纳科）+ 编码器（多摩川）+ 力矩 + 灵巧手（傲意/因时）+ 连接器/轴承/密封件

📌 关键 takeaway：R2 准直驱 + R5 一体化 + 电机/驱动板自研 = "玉洁 lock 路线"，是当前最优技术路线组合。

2.3.3

数据资产路线

胜负手不是模型规模，是数据闭环。场景即数据 = 数据飞轮的核心。

🔄 数据飞轮（关键 takeaway）

① 部署

工厂产线落地 100-500 台

→

② 数据采集

动作 + 视觉 + 力矩数据闭环

③ 模型迭代

VLA 强化学习 / Sim-to-Real

→

④ 性能提升

客户 ROI 提升 → 订单扩

📊 3 类数据资产

数据类型	来源	价值	采集成本
动作数据	示教 / 遥操 / 真实产线	VLA 主训练数据	中（需示教员 + 校准）
视觉数据	相机 + 3D 扫描	感知 / Sim2Real	低（多相机阵列）
力矩 / 触觉	6 维力矩 + 触觉	力控 / 协作安全	高（标定复杂）
仿真数据	Isaac Sim / MuJoCo	低成本扩充	极低（GPU 服务器）

🎯 数据策略（承接 v0.6 数据章节）

客户真实场景数据 = 最有价值（合作机制 + 数据共享）
仿真数据 = 低成本起步
FOC 算法核心数据 = 力矩 + 编码器
VLA 模型预训练 = 第三方数据 + 自有数据混合

📌 关键 takeaway：首代客户选择 = 数据飞轮的起点。白标期用真实产线数据训练，闭源 + 联合品牌期对客户授权。

2.3.4

业务和项目实施路线

5 阶段 60 天推进白标起家 + 18-24 月爬坡到量产 + 12 月后期扩到自主品牌。

⏰ 60 天 5 阶段（D1-D5 · 玉洁 7/12 lock）

D1

决策 lock 周

7/13-7/19 (7 天)

场地 lock（天津/北京）
lead 招聘启动
红旗接触
PL d 立项

D2

关节 + 电机自研

7/20-8/16 (4 周)

关节 BOM RFQ
电机电磁设计
绕线工艺搭建
V0.1 出

D3

整机 V0.1 集成

8/17-9/13 (4 周)

整机骨架 + AURIX
感知 + 软件集成
上下料场景适配
3 场景全部 V0.1

D4

PoC 收口

9/14-10/11 (4 周)

PL d 文档化
🎯 白标 PoC
V0.2 迭代
🎯 V1.0 立项

D5

收口 1 周

10/12-10/18

量产工艺
售后流程
🎯 V1.0 量产

📈 18-24 月路线（玉洁 lock）

阶段	时间	关键节点	产出
白标 ODM	Y0-Y1（0-12 月）	3-5 个锚定客户	200-500 万营收
联合品牌	Y1-Y2（12-18 月）	1-2 个深度客户	2000-5000 万营收
自主品牌	Y2+（18-24 月）	自研品牌 + 自有渠道	1 亿+ 营收
规模盈利	Y3+（24-30 月）	5000+ 颗/月关节模组	整机+关节双引擎

📌 关键 takeaway：60 天出 PoC · 12 月扩客户 · 18-24 月转自主品牌 · 30 月规模盈利。

2.3.5

组织协同

9 部门 · 35-45 人（B 缩编版）· FOC 算法 ★ 单点瓶颈。

👥 9 部门架构（承接 10 部门招聘指南）

决策三角 3 人

CTO / 整机 lead / 安全 lead

D1 必须到位

1 · 电机自研

6-8 人

永磁同步 + 绕线 + 测试 · ★★★ FOC 算法

2 · 关节集成

5-7 人

外采对接 + 装配 + 来料

3 · 机械 + 整机

4-5 人

拓扑 + 强度 + 工艺

4 · 电气 + 控制

5-7 人

AURIX + 驱动板 + FOC

5 · 算法 + 感知

6-9 人

RL + SLAM + 视觉

6 · 安全 + 测试

3-4 人

PL d 文档 + 测试台 + QA

7 · 商务 + 销售